Bewegungsplanung für Roboter

• Kurzbeschreibung
• Termine
• Übungen
• Voraussetzungen
• Allgemeine Information zur Vorlesung
• Skript

Kurzbeschreibung

Von modernen Robotern erwarten wir, dass sie sich in ihrer Umgebung kollisionsfrei und effizient bewegen. In dieser Vorlesung werden einige der algorithmischen Probleme behandelt, die hierbei auftreten; sie alle haben mit der Geometrie der Umgebung und des Roboters zu tun. Wir betrachten zunächst die Aufgabe, kürzeste Wege für kreisförmige Roboter in Anwesenheit von Hindernissen zu berechnen. Dann betrachten wir die Planung kollisionsfreier Bahnen für Roboter mit mehreren Freiheitsgraden. Während diese Verfahren voraussetzen, dass die Umgebung zur Planungszeit vollständig bekannt ist, werden anschliessend Strategien für die Suche und Exploration unbekannter Umgebungen sowie die Aufgabe der Selbstlokalisation vorgestellt.

Die Vorlesung wendet sich an alle Studierenden aus dem Hauptstudium.

Termine

• Di, 11 Uhr ct - 13 Uhr , HS A207
• Do, 9 Uhr ct - 11 Uhr , R A121
• Beginn: Do, 19.04.01

Übungen

• Mittwoch 13 Uhr, Raum 1001
• Übungsaufgaben

Voraussetzungen

• Vordiplom
• Vorkenntnisse im Gebiet der Algorithmischen Geometrie sind hilfreich, aber nicht unbedingt erforderlich.

Allgemeine Information zur Vorlesung

Skript