Finden eines Zielpunktes in unbekannter Umgebung

Ein Roboter soll ohne Sichtsystem, nur mit Tastsensoren und den Weg von einem geg. Startpunkt zu einem geg. Zielpunkt finden. Dabei sind Hindernisse in der Umgebung zu umfahren.

Inhalt des Vortrags:

• genaue Vorstellung des Problems
• Modell des Roboters und der Umgebung
• untere Schranke (Theorem 1) mit Beweisskizze
• die Strategie BUG 1
• Kompetitivität der Strategie mit Beweis

Literatur:

V. J. Lumelsky and A. A. Stepanov. Path-planning strategies for a point mobile automaton moving amidst unknown obstacles of arbitrary shape. Algorithmica, 1997.

Rolf Klein, Algorithmische Geometrie, Addison Wesley 1997
Kapitel 7.2 S. 324-330.

Betreuer:
Thomas Kamphans