2000 By Alexander Hombach
Bewegungsplanung bei unvollständiger Information
Übersicht - Einführung – Sichtbarkeitsgraph - Definition eines Modells – Lozano-Pérez – Der Roboter - Problemstellung - Strategie 1 – Strategie 2 – Der Pledge-Algorithmus – Beweis des Pledge-Algorithmus 1/2/3 Beweis
7. Die erste Strategie (Höhlenforscherstrategie)
Der Roboter erreicht erfolgreich den Ausgang.
Hier erreicht der Roboter nicht den Ausgang weil er sich nicht von einem Hindernis lösen kann und so in eine Endlosschleife gerät.
Der Algorithmus
wähle Richtung beliebig;
 repeat
        folge Richtung
 until Wandkontakt;
 repeat
        folge der Wand
 until Entkommen;
Strategie 1