2000 By Alexander Hombach
Bewegungsplanung bei unvollständiger Information
Übersicht - Einführung – Sichtbarkeitsgraph - Definition eines Modells – Lozano-Pérez – Der Roboter - Problemstellung - Strategie 1 – Strategie 2 – Der Pledge-Algorithmus – Beweis des Pledge-Algorithmus 1/2/3 Beweis
8. Strategie Nr. 2
Bei dieser Strategie folgt der Roboter nur solange einer Wand bis seine Nase wieder in Ausgangsrichtung zeigt
Hier löst sich der Roboter von Hindernis und gelangt zum Ausgang
Hier allerdings löst sich der Roboter zu früh von der Wand und gerät in eine Endlosschleife.
Der Algorithmus
 wähle Richtung beliebig;
 Winkelzähler = 0;
 repeat
   repeat
         folge Richtung
  until Wandkontakt;
  repeat
        folge der Wand
  until Winkelzähler mod 2pi = 0
 until Entkommen;
Strategie 2