2000 By Alexander Hombach
Bewegungsplanung bei unvollständiger Information
Übersicht - Einführung – Sichtbarkeitsgraph - Definition eines Modells – Lozano-Pérez – Der Roboter - Problemstellung - Strategie 1 – Strategie 2 – Der Pledge-Algorithmus – Beweis des Pledge-Algorithmus 1/2/3 Beweis
Beweis von Lemma 1 (Winkelzähler nimmt niemals einen positiven Wert an) :
Der Algorithmus
 wähle Richtung beliebig;
 Winkelzähler = 0;
 repeat
       repeat
             folge Richtung
      until Wandkontakt;
      repeat
            folge der Wand
      until Winkelzähler  = 0
 until Entkommen;
Erklärung: Beim Start steht der WZ auf 0. Wenn er dann auf ein Hindernis trifft dreht er sich nach rechst und folgt dem Hindernis (dadurch nimmt der WZ einen negativen Wert an). Wenn der WZ wieder auf 0 stehen sollte löst sich der Roboter vom Hindernis und der Vorgang wiederholt sich.
Lemma1