2000 By Alexander Hombach
Bewegungsplanung bei unvollständiger Information
Übersicht - Einführung – Sichtbarkeitsgraph - Definition eines Modells – Lozano-Pérez – Der Roboter - Problemstellung - Strategie 1 – Strategie 2 – Der Pledge-Algorithmus – Beweis des Pledge-Algorithmus 1/2/3 Beweis
9. Der Pledge-Algorithmus
Der Algorithmus
 wähle Richtung beliebig;
 Winkelzähler = 0;
 repeat
       repeat
             folge Richtung
      until Wandkontakt;
      repeat
            folge der Wand
      until Winkelzähler  = 0
 until Entkommen;
Der Roboter dreht sich bei jedem Umlauf um 360 Grad, welches man mit dem Winkelzähler nachweisen kann. Im 2.ten Algorithmus wurde allerdings nur die momentane Richtung (WZ mod 2pi) beachtet und nicht der Gesamtdrehwinkel. Wenn man dieses beachtet erhält man den Pledge-Algorithmus.
Pledge
WZ = -360
WZ = -360
WZ = 0
WZ = 0