Bewegungsplanung bei unvollständiger
Information
Übersicht -
Einführung – Sichtbarkeitsgraph - Definition eines Modells – Lozano-Pérez – Der Roboter
- Problemstellung - Strategie 1 – Strategie 2 – Der Pledge-Algorithmus – Beweis des Pledge-Algorithmus 1/2/3 Beweis
Der Roboter dreht sich bei jedem Umlauf um 360 Grad, welches man mit dem Winkelzähler nachweisen kann. Im 2.ten Algorithmus wurde
allerdings nur die momentane Richtung (WZ mod 2pi) beachtet und nicht der Gesamtdrehwinkel.
Wenn man dieses beachtet
erhält man den Pledge-Algorithmus.