Bewegungsplanung bei unvollständiger
Information
Übersicht -
Einführung – Sichtbarkeitsgraph - Definition eines Modells – Lozano-Pérez – Der Roboter
– Problemstellung - Strategie 1 – Strategie 2
– Der Pledge-Algorithmus – Beweis des Pledge-Algorithmus 1/2/3 Beweis
Berechnung
des kürzesten Weges in einem bekannten
Labyrinth:
Die Berechnung
lässt sich mittels eines Algorithmus
bewerkstelligen der das Problem auf Graphen
reduziert.
-Der Graph enthält als Knoten den Start- und Zielpunkt und alle Hindernisecken.
-Alle Knoten, welche direkten Sichtkontakt haben werden miteinander verbunden
Nun wendet man
auf diesen Graphen den Algorithmus von
Dijkstra an um den kürzesten Weg von vom Anfangsknoten zum Endknoten zu finden.