2000 By Alexander Hombach
Bewegungsplanung bei unvollständiger Information
Übersicht - Einführung – Sichtbarkeitsgraph - Definition eines Modells – Lozano-Pérez – Der Roboter – Problemstellung -  Strategie 1 – Strategie 2 – Der Pledge-Algorithmus – Beweis des Pledge-Algorithmus 1/2/3 Beweis
4. Die Idee von Lozano-Pèrez
Der Roboter ist gegenüber seiner Umgebung so klein, das wir ihn uns als Punkt vorstellen. Weiterhin kann er zwar die Bewegungsrichtung ändern aber es ist ihm nicht möglich sich zu drehen.
Es gibt genau dann einen Ausweg für den kreisförmigen Roboter mit Mittelpunkt im Startpunkt S, wenn es im Labyrinth der vergrößerten Hindernisse einen Ausweg für einen Punkt mit Startposition S gibt.
Lozano-Pérez