2000 By Alexander
Hombach
Bewegungsplanung bei unvollständiger
Information
Übersicht -
Einführung – Sichtbarkeitsgraph - Definition eines Modells – Lozano-Pérez –
Der Roboter – Problemstellung - Strategie 1 – Strategie 2 – Der Pledge-Algorithmus –
Beweis des Pledge-Algorithmus 1/2/3 Beweis
4. Die Idee von Lozano-Pèrez
Der Roboter ist gegenüber seiner Umgebung so klein,
das wir ihn uns als Punkt vorstellen. Weiterhin kann er zwar die Bewegungsrichtung ändern aber es ist ihm
nicht möglich sich zu drehen.
Es gibt genau dann einen Ausweg für den kreisförmigen
Roboter mit Mittelpunkt im
Startpunkt S, wenn es im Labyrinth der vergrößerten Hindernisse
einen Ausweg für einen Punkt mit
Startposition S gibt.
Lozano-Pérez