Bewegungsplanung bei unvollständiger
Information
Übersicht -
Einführung – Sichtbarkeitsgraph - Definition eines Modells – Lozano-Pérez – Der Roboter –
Problemstellung - Strategie 1 – Strategie 2
– Der Pledge-Algorithmus – Beweis des Pledge-Algorithmus 1/2/3 Beweis
Es ist nicht
nur interessant zu wissen wie der Roboter aussieht sondern auch was er für Fähigkeiten und Einschränkungen hat. Folgende Dinge
wären z.B. möglich:
-Tastsensoren
-Eingeschränkte Frontsicht
-Rundumsicht
-Eine „Nase“ die
andeutet in welche Richtung der Roboter schaut und sich bewegt
-Ein System zur Erfassung der aktuellen und vergangenen
Drehbewegungen